针灸是我国人民长期与疾病作斗争经验的总结，它的形成经历了一个漫长的过程。针灸的前身是"砭术"，砭术的主要工具是砭石，萌芽于一万至四千年前的新石器时代。至秦汉时期，针具已由石针、骨针、竹针而逐步发展成为金属针。金属针发展至今，经历了铜、铁、银、合金及不锈钢针等阶段。《黄帝内经》是最早阐述针灸方式的医学经典，针灸的改革扩大了针灸治疗的范围，提高了治疗效果，促进了针灸的发展。
针灸的起源变革经历了什么？
《黄帝内经》是我国现存最早的医学经典，全面系统地阐述了阴阳五行、脏腑经络腧穴、诊法病机、治疗原则、刺灸方法及其适应症与禁忌症等。其中又以《灵枢》所论述的针灸内容尤为详尽，故有《针经》之称。《黄帝内经》为针灸学术的发展奠定了坚实的理论基础。《难经》在经络、腧穴及针灸等方面对《内经》作了补充。东汉著名医学家张仲景的《伤寒论》，成功地把针灸和针药结合治疗外感病纳入了他所创立的辨病辨证论治体系，使针灸临床治疗得以提高到一个新的水平。
晋代皇甫谧《针灸甲乙经》是我国第一部针灸专著，也是继《黄帝内经》之后的又一部针灸医学总结，在针灸史上起着承上启下的作用。唐代孙思邈著《千金要方》发明了同身寸取穴法，肯定了阿是穴的作用。宋代王惟一编选了《新铸铜人腧穴针灸图经》，并铸成针灸铜人模型两个，是世界上最早的立体针灸模型，开创经穴模型直观教学之先河。明代是针灸学发展昌盛时期，针灸著作较多，而《针灸大成》是这些著作中的一颗明珠，该书是继《针灸甲乙经》之后又一次总结性的针灸著作，至今仍然是针灸临床参考书之一。
从鸦片战争到民国的一百多年间，由于侵略中国的反动统治者和帝国主义者的歧视和扼杀，针灸日渐衰落，只是在民间传播和使用。1949年中华人民共和国成立后，促进了针灸医学的复兴和繁荣，针灸教育事业也迅速发展。为了便于开展学术交流，1979年成立了中国针灸学会。在临床方面，针灸对内、外、妇、儿等科100多种病证有较好和很好的疗效，尤其对心脑血管疾病、胆道结石、细菌性痢疾、乳腺增生等疾病的研究工作，取得了突出的成绩。
针灸在南北朝时期就开始东传朝鲜、日本等国，13世纪以前，通过"丝绸之路"逐渐西行，对阿拉伯医学等曾有一定的影响。近年来在国际上掀起了一股持久不衰的"针灸热"。传统的针灸疗法已经走向世界，为人类的卫生保健事业作出新的更大的贡献。
随着医疗经验的不断积累，逐渐发现许多可以治疗某些疾病的特定腧穴，使其由最早的"以痛为腧"逐渐得以定位和定名；在腧穴不断增加的基础上，根据腧穴的主治作用，结合针刺效应和古代的解剖学知识，古代医家在临床实践中发现和认识到人体有一个经气运行的完整结构——经络系统。通过不断的总结和实践，将腧穴和经络从理论上系统化，形成了经络学说。经络学说和其他中医理论的形成，使针灸成为一门独立的中医学科。
